Вальдорфская кукла — первая в истории развития кукол особая педагогическая кукла, специально разработанная вальдорфскими педагогами в первые годы возникновения вальдорфских садов и школ. Источником создания вальдорфской куклы и других вальдорфских игрушек являются народные тряпичные куклы и исследования в области детской педагогики на основе антропософского учения о человеке. Иногда вальдорфских кукол называют также «штайнер-куклы». Эти игрушки объединяет забота о физическом и духовном здоровье ребенка, понимание необходимости учитывать естественное развитие ребенка. Создание вальдорфских игрушек изначально не ориентировано на коммерческие цели, но на создание особой педагогической культуры окружения ребенка, гармонично влияющих на его развитие. Традиционно вальдорфские куклы изготавливаются только из натуральных материалов — хлопковый трикотаж, овечья шерсть, для одежды хлопковые, льняные, шерстяные ткани, для волос — хлопковая или шерстяная пряжа. Куклы изготавливаются мастерицами и детьми вручную, по особой технологии, чаще без использования швейной машины.